Почему средние века в Европе часто называют временами рыцарей и замков?

В общем всё легко. Потому что в средние века были рыцари и замки. Замки - это защита своего населения, города. А рыцари, соответственно те, кто защищал замок и город. Они чаще всего фигурировали в средние века, этим и запомнились.